Saiz udang lipan boleh mencapai 30 sentimeter, dan ada individu yang boleh mencapai panjang 38 sentimeter. Karapas udang lipan relatif kecil, hanya mencukupi untuk meliputi bahagian belakang kepala dan bahagian hadapan empat segmen dada.

Cangkang keras (kelaipoda) mereka berkembang pesat, beberapa spesies mempunyai kaki yang menyerupai lembing belalang, manakala yang lain berkembang besar seperti tinju, dengan daya hentaman yang kuat. Sistem penglihatan udang lipan unik, setiap mata dapat menghasilkan tiga imej penglihatan, menjadikannya salah satu pakar penglihatan utama dalam dunia haiwan.

Cara mereka menangkap mangsa termasuk cara tusukan dan cara hancur. Cara penangkapan tusukan mirip dengan belalang, sementara udang lipan yang hancur boleh mudah memecahkan kerangka organisma bertulang. Mereka memakan organisma dasar laut, mahir berenang, dan terutama berburu pada waktu gelap atau malam.

Udang lipan mempunyai kedudukan tertentu dalam pemakanan manusia dan banyak digunakan. Di pantai utara China, udang lipan sering dimakan dengan cara dikukus dan dimakan begitu saja atau sebagai inti untuk dumpling. Di Hong Kong, udang lipan sering dikukus atau digoreng dengan minyak panas dan garam lada, menjadi hidangan laut terkenal di Pangsapuri Samudera Hong Kong. Di tempat lain, udang lipan juga digunakan untuk membuat hidangan seperti sushi. Secara keseluruhan, udang lipan mendapat sambutan kerana dagingnya yang lazat dan pelbagai cara penyediaan makanan.